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 Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?

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Laurent




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MessageSujet: Outer limits   Mar 10 Mar 2009 - 9:33

When NASA's Spirit rover landed on the surface of Mars very early in the morning five years ago, the huge sigh of relief breathed by bleary-eyed technicians at Mission Control marked the start of another chapter in our use of robots to achieve the previously unachievable. And while industry tends to use robots for repetitive drudgery, the use of robotics to operate under extreme conditions presents a very different set of challenges. : Outer limits
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DeepThroat


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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Mer 22 Juil 2009 - 22:39

Citation :
rapides capables de rouler plusieurs kilomètres par jour

Juste pour info, aujourd'hui l'objectif du rover embarqué sur ExoMars est de parcourir 100m par jour martien (~un jour terrien). Le rover s'arrête tous les deux mètres. On est loin de plusieurs km par jour.
Un premier facteur limitant (aujourd'hui...) est le temps de calcul des trajectoires au sol, plus exactement l'extraction d'une carte 3D à partir d'une paire d'images stéréo. Ensuite, la vitesse propre du rover est limitée par sa capacité à encaisser un choc contre un obstacle imprévu. Actuellement le design de la partie calculateur est plutôt HighRel ce qui limite les performances. Comme sur le sol martien on a un environnement pas trop dur côté radiations, on pourrait sans doute adopter des composants moins durcis, et donc plus performants, quitte à rebooter de temps à autre. Ce n'est pas l'option choisie. Il y a des sources de retard auxquelles on ne pense pas immédiatement comme le temps de tranquilisation du mât camera à chaque arrêt. Si on compare avec Spirit, il me semble que celui-ci envoyait au sol les images et que la planification des déplacements était faite au sol. Pour Exomars le rover est complètement autonome et n'a en particulier pas de lien direct avec le sol. Toutes les liaisons doivent se faire via un orbiter relai qui n'est pas en permanence en visibilité.

Bons Vols
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Vonfeld
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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Mer 22 Juil 2009 - 23:15

DeepThroat a écrit:
Un premier facteur limitant (aujourd'hui...) est le temps de calcul des trajectoires au sol, plus exactement l'extraction d'une carte 3D à partir d'une paire d'images stéréo. Ensuite, la vitesse propre du rover est limitée par sa capacité à encaisser un choc contre un obstacle imprévu. Actuellement le design de la partie calculateur est plutôt HighRel ce qui limite les performances. Comme sur le sol martien on a un environnement pas trop dur côté radiations, on pourrait sans doute adopter des composants moins durcis, et donc plus performants, quitte à rebooter de temps à autre. Ce n'est pas l'option choisie. Il y a des sources de retard auxquelles on ne pense pas immédiatement comme le temps de tranquilisation du mât camera à chaque arrêt. Si on compare avec Spirit, il me semble que celui-ci envoyait au sol les images et que la planification des déplacements était faite au sol. Pour Exomars le rover est complètement autonome et n'a en particulier pas de lien direct avec le sol. Toutes les liaisons doivent se faire via un orbiter relai qui n'est pas en permanence en visibilité.
J'ajouterai l'énergie disponible pour se déplacer. Les rovers actuels sont limités à quelques heures par jour. Ce qui permet quand même de parcourir jusqu'à 150 m et plus en condition très idéale ( pas d'obstacles )

Enfin Spirit et Oppy, comme demain Curiosity et Exomars, ont et auront des capacités d'autonomie pour se rendre d'un point A à un point B.
Par contre ce sont les opérateurs au sol qui chaque jour déterminent l'objectif du point B et les points intermédiaires sur le parcours A-B. Ce qui permet de planifier des déplacements en "aveugle" : on donne l'ordre au rover de faire 50 mêtres sans vérification d'obstacle ni liberté de changer de trajectoire et ensuite intervient le mode calculé pour parcourir la fin du trajet. Quelqusoit les performances logicielles, en général cette dernière phase a peu de chance de bien se terminer comme prévue ( manque de temps, obstacle irrésolvable, détection de patinage etc... ).

Même les prochains rovers ne feront pas ce qu'ils veulent la haut : Tous les jours ils attendront sagement leurs nouvelles instructions.

VONFELD
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tonycomics


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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Jeu 19 Nov 2009 - 23:53

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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Ven 20 Nov 2009 - 0:00

Pauvre Rocky megalol megalol Super
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tonycomics


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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Ven 20 Nov 2009 - 0:47

Hihihihi.... Cool Cool Cool Cool
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tatiana13




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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Ven 20 Nov 2009 - 10:15

sympha ton dessin tonycomics

en lisant ce FIL, une idée sans doute saugrenue m'a traversée l'esprit; pourquoi les futurs Rover n'emporteraient pas des foreuses du style de celles employées pour performer le permafroste Wink


a-ton des nouvelles fraîches de ces projets marsiens eu égard aux discussions du FIL :?:
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tatiana13




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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Ven 20 Nov 2009 - 12:35

voici quelques nouvelles fraîches d'EXO-Mars posté ce jour sur le site Flashespace:

la (DLR) prépare la mission ExoMars en étudiant en détail les effets que pourraient avoir l’atmosphère martienne sur un atterrisseur pendant la traversée. Cette phase est une des plus délicates de toutes les missions vers Mars nécessitant un atterrissage car avant de se poser, le véhicule qui transporte le rover ou le lander doit ralentir très fortement dans l’atmosphère et passer de près de plusieurs kilomètres par seconde à quelques mètres seconde.

Pour l’Europe qui n’a pas encore réussi à se poser sur Mars (personne ne sait de ce qu’il est advenu de Beagle-2) mais prépare la mission ExoMars, la tâche n’est pas insurmontable. Elle nécessite néanmoins des études exploratoires pour appréhender les effets que pourraient avoir l’atmosphère sur la capsule de rentrée et sur son comportement aérodynamique. Il s’agit également déterminer la taille du bouclier pour avoir la meilleure portance.

L’atmosphère martienne est complètement différente de celle de la Terre. Composée à 95% de dioxyde de carbone, 2,7% d'azote, 1,6% d'argon, des traces d'oxygène (0,13%) et de vapeur d'eau (0,03%), elle est très oxydante ce qui contraint les ingénieurs à fabriquer des boucliers en c-sic (carbone + carbure de silicium). Ces matériaux ont la particularité de ne pas s’oxyder à la différence des alliages en carbone / carbone qui bruleraient dans ces conditions. ....

La mission est maintenant prévue en 2 parties. En 2016, les 2 agences devraient un orbiter (NASA) et un lander (ESA) puis de lancer en 2018 un atterrisseur américain qui déposera le rover ExoMars (avec Pasteur mais sans le paquet géophysique Humboldt).


http://www.flashespace.com/html/nov09/20_11_09.htm
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Giwa
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MessageSujet: Re: Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?   Ven 20 Nov 2009 - 13:14

tatiana13 a écrit:


L’atmosphère martienne est complètement différente de celle de la Terre. Composée à 95% de dioxyde de carbone, 2,7% d'azote, 1,6% d'argon, des traces d'oxygène (0,13%) et de vapeur d'eau (0,03%), elle est très oxydante ce qui contraint les ingénieurs à fabriquer des boucliers en c-sic (carbone + carbure de silicium). Ces matériaux ont la particularité de ne pas s’oxyder à la différence des alliages en carbone / carbone qui bruleraient dans ces conditions. ....
[/i]
http://www.flashespace.com/html/nov09/20_11_09.htm

C'est une curiosité du dioxyde de carbone - qui n'est pas un oxydant à température ambiante- d'être un oxydant vis à vis du carbone à haute température selon la réaction de Boudouard : C (s)+ CO2 (g) = 2 CO(g)
De plus le carbure de silicium ou carborundum est un excellent réfractaire ( température de fusion de 2700°C ) pratiquement inerte vis à vis de l'oxydation et de l'azote .
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Après ExoMars, MSL quel robot explorateur envoyer sur Mars ?
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