Construit par Lockheed Martin et dirigé par le Southwest Research Institute, Lucy survolera sept astéroïdes troyens, une famille unique d'astéroïdes qui orbitent autour du soleil devant et derrière Jupiter.
Lucy a été construit chez Lockheed Martin Waterton dans le Colorado, incorporant les leçons apprises des versions précédentes des vaisseaux spatiaux New Horizons et OSIRIS-REx. Les trois instruments scientifiques que Lucy emportera sont dérivés de ces deux missions précédentes. Lucy aura une masse au lancement de 1550 kg. Le corps du vaisseau spatial mesure 14,25 m de large et 7,2 m de haut. Le vaisseau spatial utilisera également des panneaux solaires circulaires jumeaux de 7,3 m de diamètre. Une antenne à gain élevé de 2 mètres de diamètre sera utilisée pour communiquer avec la Terre.