Kostya Mer 22 Sep 2010 - 17:21
tatiana13 a écrit: montmein69 a écrit:Le projet est ambitieux en terme de repérage autonome d'un site d'atterrissage (cartographie comme indiqué dans la vidéo) et surtout auto-guidage basé sur la reconnaissance de forme pour se poser en évitant les obstacles.
ne faudrait-il pas une base de données lunaires, chargée à bord ou à distance (temps réel) pour faire de la reconnaissance de forme automatique?
si, oui, cette base existe-t-elle?
La base existe et utilise principalement les relevés de SMART-1 & Clémentine mais à quoi bon l'utiliser à bord ? Si le site d'alunissage était à choisir dans une base de données, il n'y aurait aucun intérêt à ne pas la traiter au sol avant le départ. Non, grosso modo, ce que va chercher à faire l'algo, c'est d'abord à identifier une zone d'alunissage plane dans laquelle aucun obstacle ne dépasse la résolution de son radar d'alunissage (si la sonde en utilise un ?): sur la face visible, cela paraît facile mais si l'on étend la mission à des zones marginalement visibles (proches des pôles ou de la face cachée), c'est loin d'être aussi évident. Puis, au cours de la descente, sa résolution s'améliorant au fur et à mesure que le sol approche, les obstacles détectés seront de plus en plus petits jusqu'à atteindre ce que la sonde peut supporter comme non-planéité de son site d'alunissage compte-tenu des charges admises sur les jambes de l'atterrisseur et de l'assiette requise pour la sortie du rover. Au cours de la descente et de la détection d'obstacles de plus en plus petits, des ajustements interviendront pour éviter les obstacles les plus gros et recaler la sonde sur la zone la plus plane (et atteignable) du domaine précédemment choisi.
Souvenons-nous de l'approche de l'Eagle: il s'agira ni plus ni moins que de reproduire automatiquement la boucle de pilotage ayant conduit Amstrong à changer in extrémis manuellement de site d'alunissage pour éviter les gros rochers (phase de vol quasi horizontal) qu'il a aperçu en finale et finir par se poser à plus de 6 km du point initialement prévu.
La réutilisation de l'ATV dans tout cela ? Et bien, je pressens que ça sera principalement une partie du système propulsif conçu justement pour des ajustements aussi fins de trajectoire mais j'ai quand même entendu dire que les moteurs du module de propulsion de l'ATV n'avaient quand même pas été dimensionnés pour autant de cycles allumage-extinction (l'ATV réalise au cours de son approche un certain nombre de points fixes non seulement pour des raisons de vérification de sécurité mais aussi pour laisser refroidir un peu l'ensemble... or là, tout se fera en continu sans pause possible) donc c'est aussi là un challenge de les améliorer encore.