Re: ESA : RFI pour un projet d'atterrisseur lunaire

[lambda0]

Hum..., pour revenir au sujet :
la Lune est peut-être "ringardisée", mais en attendant, depuis 10 ans, tout le monde se met à y expédier des sondes et démonstrateurs divers, après une longue période de désintérêt.

[montmein69]

Le gros avantage de la Lune c'est qu'on n'est plus dans les orbites terrestres, et que malgré tout la distance est raisonnable.
Idéal pour se faire la main pour pas mal de techniques.
Lancer directement des sondes vers des objectifs très lointains, c'est nettement plus risqué. Et AMHA ni la Chine, ni l'Inde ne s'y risqueront avant pas mal de temps.
N'oublions pas aussi qu'au delà de Mars ... il faut disposer de la technologie RTG .... et cela ne court pas les rues.

[Invité]

Les deux derniers messages complètement HS ou inutiles ont été supprimés, il y a déjà eu pas mal de tolérance dans ce sujet mais il ne faut pas non plus abuser.

Donc le sujet porte sur l'atterrisseur automatique en projet à l'ESA, je le rappelle, merci.

[montmein69]

Le projet est ambitieux en terme de repérage autonome d'un site d'atterrissage (cartographie comme indiqué dans la vidéo) et surtout auto-guidage basé sur la reconnaissance de forme pour se poser en évitant les obstacles.

Je me demandais si cela nécessiterait un gros travail d'adaptation du logiciel utilisé par l'ATV pour son amarrage automatique ?
En effet je crois que ce sont les réflecteurs disposés sur l'ISS qui servent de repérage (réflexion des faisceaux lasers puis reconnaissance de forme des cibles).
Or il n'y a pas ce genre de "référence" à viser sur le sol ... seulement du relief (creux et bosses) et des objets (rochers).

[Kostya]

Le projet est ambitieux en terme de repérage autonome d'un site d'atterrissage (cartographie comme indiqué dans la vidéo) et surtout auto-guidage basé sur la reconnaissance de forme pour se poser en évitant les obstacles.

Je me demandais si cela nécessiterait un gros travail d'adaptation du logiciel utilisé par l'ATV pour son amarrage automatique ?
En effet je crois que ce sont les réflecteurs disposés sur l'ISS qui servent de repérage (réflexion des faisceaux lasers puis reconnaissance de forme des cibles).
Or il n'y a pas ce genre de "référence" à viser sur le sol ... seulement du relief (creux et bosses) et des objets (rochers).

Rien à voir avec le logiciel d'amarrage de l'ATV qui est plus, en finale, du domaine du contrôle d'attitude et d'orbite que de la navigation (sauf pour l'approche et de plus les données de la trajectoire de ré-entrée lui sont quant à elles envoyées depuis le sol et il pilote ensuite de manière autonome sa destruction sans toutefois qu'une précision diabolique soit requise pendant cette phase réalisée au-dessus de la mer). Sur l'ATV, il y a trois chaînes de capteurs utilisées dont tu cites deux ci-dessus (i.e. les réflecteurs laser et la reconnaissance de cible par les caméras) mais il y a aussi le GPS différentiel (le GPS sert aussi à la navigation en plus des capteurs d'étoiles). Sur la Lune, on ne pourra pas compter sur le GPS différentiel. Pour la reconnaissance de forme basée sur les caméra, elle est extrêmement rudimentaire sur ATV puisque la cible est normalisé et constituée d'une sorte de croix avec des cercles (on se rapproche plus là des algos mis en œuvre dans certains capteurs CCD d'étoiles): il est plus facile dans ce cas d'aligner cette cible avec un "pattern" déjà présent en mémoire. Pour la vision du relief lunaire, il en sera tout autrement puisque des effets d'ombres portées pourraient parfois réserver des surprises. Personnellement et jusqu'à avoir lu les travaux en cours actuellement à l'ONERA sur ce sujet, je pencherai plutôt pour une sorte de radar millimétrique qui permettrait de détecter le moindre obstacle sur le champ d'alunissage choisi (n'est-ce pas d'ailleurs ce que va utiliser la mission Curiosity de la NASA ?). Il n'y aurait aucun intérêt à larguer un réflecteur laser sur la zone d'alunissage pour guider l'alunisseur car la précision de contrôle de la trajectoire de descente est déjà suffisante en mode inertiel voire pointage d'étoiles (si ce type de capteur est retenu).

Par contre, si l'on doit trouver des points communs, c'est plutôt avec Rosetta mais qui n'a pas encore atteint sa comète et qui ne choisira pas seule son site de toucher.

[tatiana13]

Le projet est ambitieux en terme de repérage autonome d'un site d'atterrissage (cartographie comme indiqué dans la vidéo) et surtout auto-guidage basé sur la reconnaissance de forme pour se poser en évitant les obstacles.

ne faudrait-il pas une base de données lunaires, chargée à bord ou à distance (temps réel) pour faire de la reconnaissance de forme automatique?

si, oui, cette base existe-t-elle?

deplus, il me semblait avoir lu dans certaines revues qu'un des sites idéal serait celui où nous avons de la lumière cendrée de la Lune car les communications pourraient se faire en permanence!!!!!

[tatiana13]

il y avait également cette vidéo
http://download.esa.int/qt/ARV-2008-11-13-a.mov

et pour mémoire les ambitions de l'ESA
http://www.esa.int/esa-mmg/mmg.pl?b=b&type=V&collection=Human%20Spaceflight&single=y&start=60&size=b

[Kostya]

Le projet est ambitieux en terme de repérage autonome d'un site d'atterrissage (cartographie comme indiqué dans la vidéo) et surtout auto-guidage basé sur la reconnaissance de forme pour se poser en évitant les obstacles.

ne faudrait-il pas une base de données lunaires, chargée à bord ou à distance (temps réel) pour faire de la reconnaissance de forme automatique?

si, oui, cette base existe-t-elle?

La base existe et utilise principalement les relevés de SMART-1 & Clémentine mais à quoi bon l'utiliser à bord ? Si le site d'alunissage était à choisir dans une base de données, il n'y aurait aucun intérêt à ne pas la traiter au sol avant le départ. Non, grosso modo, ce que va chercher à faire l'algo, c'est d'abord à identifier une zone d'alunissage plane dans laquelle aucun obstacle ne dépasse la résolution de son radar d'alunissage (si la sonde en utilise un ?): sur la face visible, cela paraît facile mais si l'on étend la mission à des zones marginalement visibles (proches des pôles ou de la face cachée), c'est loin d'être aussi évident. Puis, au cours de la descente, sa résolution s'améliorant au fur et à mesure que le sol approche, les obstacles détectés seront de plus en plus petits jusqu'à atteindre ce que la sonde peut supporter comme non-planéité de son site d'alunissage compte-tenu des charges admises sur les jambes de l'atterrisseur et de l'assiette requise pour la sortie du rover. Au cours de la descente et de la détection d'obstacles de plus en plus petits, des ajustements interviendront pour éviter les obstacles les plus gros et recaler la sonde sur la zone la plus plane (et atteignable) du domaine précédemment choisi.

Souvenons-nous de l'approche de l'Eagle: il s'agira ni plus ni moins que de reproduire automatiquement la boucle de pilotage ayant conduit Amstrong à changer in extrémis manuellement de site d'alunissage pour éviter les gros rochers (phase de vol quasi horizontal) qu'il a aperçu en finale et finir par se poser à plus de 6 km du point initialement prévu.

La réutilisation de l'ATV dans tout cela ? Et bien, je pressens que ça sera principalement une partie du système propulsif conçu justement pour des ajustements aussi fins de trajectoire mais j'ai quand même entendu dire que les moteurs du module de propulsion de l'ATV n'avaient quand même pas été dimensionnés pour autant de cycles allumage-extinction (l'ATV réalise au cours de son approche un certain nombre de points fixes non seulement pour des raisons de vérification de sécurité mais aussi pour laisser refroidir un peu l'ensemble... or là, tout se fera en continu sans pause possible) donc c'est aussi là un challenge de les améliorer encore.

[tatiana13]

EADS-Astrium a un projet de "lander ou attérisseur lunaire"
voire cette vidéo trés intéressante sur le site dédié aux jeunes
http://event.astrium.eads.net/fr-wsw/multimedia/atterrisseur-lunaire.html


question: la technologie développée pour la Lune peut-elle s'appliquer à Mars?